우분투에서 xbox 컨트롤러 블루투스로 연결하는 방법

 

모바일 로봇 조종을 위해 우분투(18.04)에 xbox 컨트롤러를 연결해야될 일이 있었음.

하지만 계속 connect되었다가 disconnected 되는 문제를 겪음. 아래는 그에 대한 해결 방법 및 연결 방법에 대한 서술임.

 

1. [필요한 것 설치하기]

1-1

$ ls | grep xpad로 드라이버 설치 유무 확인 후 없으면 설치

 

1-2

새로운 xbox 컨트롤러라면 윈도우에 usb로 연결 후 microsoft store에서 xbox accessories를 설치하여 xbox 컨트롤러 펌웨어 업데이트 진행

 

1-3

블루투스 관리 유틸리티 설치를 위해 아래 명령어를 입력

$ sudo apt update
$ sudo apt install bluetooth bluez bluez-tools

 

1-4

조이스틱 설정 및 테스트를 위해 아래 패키지를 설치

$ sudo apt install joystick jstest-gtk

 

2. [연결하기]

1번 항목 과정을 모두 했다면,

 

2-1

기존에 블루투스를 이용해서 xbox 컨트롤러와 연결하였다면, 먼저 우분투에서 setting -> bluetooth -> xbox 컨트롤러 연결 기록 & 목록에서 remove를 함.

 

2-2

$ sudo modprobe xpad

 

2-3

$ sudo systemctl restart bluetooth로 블루투스 재시작

혹은

$ sudo systemctl stop bluetooth

$ sudo systemctl start bluetooth

 

2-4

블루투스 연결을 위해 아래 명령어를 입력해서 bluetoothctl을 실행함.

$ bluetoothctl

그 후 xbox 컨트롤러 전원 on -> 페어링 버튼 누름 (페어링 버튼이 눌리면 가운데 하얀 로고가 빠르게 점멸함.)

bluetoothctl 목록에서

"[NEW] Device XX:XX:XX:XX:XX:XX Xbox Wireless Controller" 가 나오면 mac 주소를 복사함.

$  pair XX:XX:XX:XX:XX:XX

$ trust XX:XX:XX:XX:XX:XX

$ connect XX:XX:XX:XX:XX:XX

를 순차적으로 입력함. (단, unsuccessful 혹은 부정적인 의미가 뜨면 다시 시도할 것.)

 

2-5

연결 테스트를 위해 

$ jstest-gtk  <- jstest-gtk를 실행

위 그림과 같이 정상적으로 동작함을 알 수 있음.

 

이제 더 이상 teleop 안써도 됨. good!