ros1과 ros2를 같이 설치하였을 때 생기는 문제이다.

해결 방법은 아래와 같이 bashrc에서 ros1과 ros2를 source하는 부분을 주석 처리하는 방법이다.

robotis에서 제공하는 e-manual 있는 것 처럼 설치 시 터틀봇에 험블이 설치가 안되는 경우가 있을 수 있다.

SBC setup에서 13번 항 파이썬 관련 패키지 설치 시 

python3-colcon-common-extensions에서 아래와 같은 오류가 발생하면

unable to locate package python3-colcon-common-extensions

다음과 같은 절차를 걸처 해결할 수 있다.

pip3 install -U colcon-common-extensions

만약 pip가 설치되어 있지 않다고 하면 설치하면 된다.

다시 13번항에서 

sudo apt install ros-humble-hls-lfcd-lds-driver 등 ros관련 패키지가 설치가 안된다면 터틀봇의 repository를 업데이트 해야한다.

ROS의 공식 문서에 나온 것 처럼 아래 상기 절차를 걸치면 설치가 가능하다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

13번 항에서 colcon build 시 에러가 나는 경우 파이썬 3.10을 설치 해야한다. 

아래 주소에서 설치 하면 된다.

https://computingforgeeks.com/how-to-install-python-on-ubuntu-linux-system/

[레퍼런스]

1. https://answers.ros.org/question/345846/installing-ros2-dashing-from-source-fails-ubuntu-1910-eoan/

2. https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

sdk 빌드 후 인스톨 하고 테스트 런하려 했는데 아래와 같은 에러를 만났다.

해결 방법은 코드상에서 baud rate를 128000으로 하면 된다.

그러면 아래와 같이 잘 동작하는 것을 볼 수 있다.

ros2 run 커맨드로 패키지를 실행하기 위해서는 setup.py에서 entry_points를 지정 해야한다.

가령 아래와 같은 entry_points가 있다고 가정하자.

 

 

entry_points={

'console_scripts': [

'py_pub_topic = py_topic.py_pub_topic:main',

'py_sub_topic = py_topic.py_sub_topic:main',

],

 

 

executable_name = package_name.source_file_name:method_name(inside source file)

여기서 py_pub_topic = py_topic.pub_topic:main은 아래와 같이 대응된다.

여기서 파일이름은 main이 선언된 파일을 말함