1. ydlidar sdk를 github에서 클론함

2. cmake gui를 설치함

3. 설치를 하기 위해 swig를 설치함(윈도우 환경이면 윈도우 환경에 맞게, 리눅스 계열이면 리눅스에 맞춰 설치함)

4. 위 스크린샷과 같이 소스코드 위치와 빌드할 곳을 지정하고 아래 configure를 누르고 에러없이 완료되면 generate를 누름

5. cmd창에서 sdk안에 setup.py가 위치한 곳으로 이동함

6. cmd 창에서(cmd창에서 python이 작동한다면) python setup.py build 후 다시 python setup.py install 함

7.pip list에 ydlidar sdk가 잘 등록되어 있는지 확인 

파워쉘(powrshell)에서 program 'python' failed to run: no application is associated with the specified file for this operation 이라는 경고가 뜨면서 파이썬 파일을 실행 할 수 없는 경우 환경 변수 관련 설정이 잘못 되어있을 것입니다.

이럴경우 환경변수 설정에 들어가서 시스템 변수(System)에서 파이썬이 설치된 경로로 새로 추가 해주면 됩니다.

단, 경로 뒤에는 \(or 원달러 표기)가 없어야 합니다.

또한 만약 cygwin이 설치된 경우라면 cygwin 보다 상위에 위치해야 합니다.

추가..

cmd창에서 py 혹은 python.exe는 되는데 'python' 이렇게 단독으로만 썼는데 안되는 경우도 해결할 수 있습니다.

numpy에서 reshape를 할 때 " typeerror order must be str not int " 라는 에러가 나오면 

아마 이 글을 보고 있는 분은 이렇게 코드를 쳤을 것이다.

np.reshape(xx0, xn*xn, 1)

여기서 맨 뒤 1을

np.reshape(xx0, xn*xn, 'F') 이렇게 'F'로 바꾸어 주면 해결된다.