1. Pi-Apps 설치

Pi-Apps는 라즈베리 파이에서 다양한 어플리케이션을 쉽게 설치할 수 있게 해주는 도구임.

$ wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/Botspot/pi-apps/master/install | bash

2. Pi-Apps 실행

Pi-Apps 설치 후 Pi-Apps를 실행함. 

그 후 internet 카테고리로 이동하여 RustDesk를 찾아 설치함.

3. headless 환경에서 rustdesk 자동으로 실행시키기

$ sudo systemctl enable --now rustdesk

위 명령어를 입력하여 RustDesk가 부팅 시 자동으로 실행되도록 설정함.

그 후 setting -> gernal -> other에서 'Allow linux headless' 옵션 체크 or sudo rustdesk --option allow-linux-headless Y

만약 위 과정을 걸친 후 remote pc에서 host pc로 접속했을 때 검은 화면만 나온다면,

RustDesk에서 remove wayland setting을 클릭하여 wayland와 관련된 설정을 삭제함.

https://github.com/rustdesk/rustdesk/wiki/Headless-Linux-Support

1. 이미지를 루프 장치로 마운트:

sudo losetup -fP disk_image.img
sudo losetup -a  # 어떤 루프 장치가 할당되었는지 확인 (예: /dev/loop0)

2. Gparted 설치 및 진행:

sudo apt-get install gparted
sudo gparted /dev/loop0  # 위에서 확인한 루프 장치 사용

3. 파티션 크기 조정:

Gparted에서 파티션을 선택하고, 마우스 오른쪽 버튼을 클릭한 다음 "크기 조정/이동"을 선택함.

파티션 크기를 대상 디스크보다 작게 조정함. 

조정 버튼을 클릭한 다음 '적용' 버튼을 클릭하여 변경사항을 적용함.

4. 변경사항 적용 후 이미지 마운트 해제

sudo losetup -d /dev/loop0

5. 이미지 크기 줄이기

파티션 크기를 줄인 후 전체 이미지 파일 크기도 줄여야함.

# 파티션 테이블 정보 확인
sudo fdisk -l /path/to/disk_image.img

# 마지막 섹터 위치 확인 후 약간의 여유를 두고 이미지 크기 조정
# 예: 마지막 섹터가 1000000이고 섹터 크기가 512바이트라면
sudo truncate --size=$[(1000000+10000)*512] /path/to/disk_image.img

ex)

이미지 크기: 477 GiB, 512110190592 바이트
파일 시스템: GPT
파티션 정보:

EFI 파티션: 512M (섹터 2048 - 1050623)
Linux 파티션: 466.7G (섹터 1050624 - 979734527)
sudo truncate --size=$[(979734527+2048)*512] "Disk Image of nvme0n1 (2024-07-07 1202).img"

파일 이름에 공백이 있으므로 따옴표로 감싸야 합니다.

6. 파티션 테이블 수정

sudo gdisk "Disk Image of nvme0n1 (2024-07-07 1202).img"

디스크 무결성 확인

Command (? for help): v

무결성 검사 후 새 파티션 테이블을 쓰고 GPT 헤더 수정

Command (? for help): w

1. sudo nano ~/.bashrc

2. PS1='\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '

3. save

4. source ~/.bashrc

모바일 로봇 조종을 위해 우분투(18.04)에 xbox 컨트롤러를 연결해야될 일이 있었음.

하지만 계속 connect되었다가 disconnected 되는 문제를 겪음. 아래는 그에 대한 해결 방법 및 연결 방법에 대한 서술임.

1. [필요한 것 설치하기]

1-1

$ ls | grep xpad로 드라이버 설치 유무 확인 후 없으면 설치

1-2

새로운 xbox 컨트롤러라면 윈도우에 usb로 연결 후 microsoft store에서 xbox accessories를 설치하여 xbox 컨트롤러 펌웨어 업데이트 진행

1-3

블루투스 관리 유틸리티 설치를 위해 아래 명령어를 입력

$ sudo apt update
$ sudo apt install bluetooth bluez bluez-tools

1-4

조이스틱 설정 및 테스트를 위해 아래 패키지를 설치

$ sudo apt install joystick jstest-gtk

2. [연결하기]

1번 항목 과정을 모두 했다면,

2-1

기존에 블루투스를 이용해서 xbox 컨트롤러와 연결하였다면, 먼저 우분투에서 setting -> bluetooth -> xbox 컨트롤러 연결 기록 & 목록에서 remove를 함.

2-2

$ sudo modprobe xpad

2-3

$ sudo systemctl restart bluetooth로 블루투스 재시작

혹은

$ sudo systemctl stop bluetooth

$ sudo systemctl start bluetooth

2-4

블루투스 연결을 위해 아래 명령어를 입력해서 bluetoothctl을 실행함.

$ bluetoothctl

그 후 xbox 컨트롤러 전원 on -> 페어링 버튼 누름 (페어링 버튼이 눌리면 가운데 하얀 로고가 빠르게 점멸함.)

bluetoothctl 목록에서

"[NEW] Device XX:XX:XX:XX:XX:XX Xbox Wireless Controller" 가 나오면 mac 주소를 복사함.

$  pair XX:XX:XX:XX:XX:XX

$ trust XX:XX:XX:XX:XX:XX

$ connect XX:XX:XX:XX:XX:XX

를 순차적으로 입력함. (단, unsuccessful 혹은 부정적인 의미가 뜨면 다시 시도할 것.)

2-5

연결 테스트를 위해 

$ jstest-gtk  <- jstest-gtk를 실행

위 그림과 같이 정상적으로 동작함을 알 수 있음.

이제 더 이상 teleop 안써도 됨. good!